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galleria di applicazioni realizzate

Questa è proprio tutta farina del nostro sacco !

INDUSTRIA DEL PACKAGING:
ROBOT SCARA A 3 ASSI

In tempi in cui la robotica non era certamente evoluta come oggi (era il 1999), abbiamo realizzato il prototipo di un completo robot scara a 3 assi (α, β, z) destinato alla pallettizzazione di scatole contenenti prodotti farmaceutici.

È stata un applicazione di ricerca, oggi inconcepibile, in cui abbiamo applicato in piena autonomia i complessi calcoli matematici necessari per il calcolo della cinematica inversa.

L’applicazione è stata risolta mediante l’utilizzo di una scheda assi alloggiata in un PC industriale. Il PC ha consentito di riunire in un’unica unità di controllo sia le funzioni proprie del motion con quelle dell’interfaccia uomo-macchina (Windows + Visual Basic), anch’essa da noi sviluppata su specifiche del Cliente.

Come accennato, la principale difficoltà incontrata è stata la risoluzione del problema di cinematica inversa legato alla geometria del robot. Infatti sia i punti target (punto di presa, punto scarico) sia i vincoli della traiettoria sono espressi nello spazio cartesiano tridimensionale, mentre i movimenti del robot devono essere gestiti in coordinate polari su due dei tre assi. Un corretto approccio risolutivo implica in questo caso l’utilizzo di matrici matematiche.

Tutti i punti vengono quindi rielaborati a livello DSP sulla scheda assi al fine di fornire i corretti riferimenti di posizione ai due assi α e β.

Oltre all’interpolazione lineare su tutti gli assi sono state utilizzate rampe di accelerazione di tipo sinusoidale per minimizzare le sollecitazioni sul pallet in transito (esigenza ancor più sentita trattandosi di fragili flaconi di medicinali).

 

INDUSTRIA DEL PACKAGING: ROBOT SCARA A 3 ASSI

 


 

Indice delle applicazioni

(selezionare l’applicazione desiderata con un semplice clic)

 

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